Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizante

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2011
Autor(a) principal: Paula, André Luiz Alexandre de [UNESP]
Orientador(a): Garcia, José Paulo Fernandes [UNESP]
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Estadual Paulista (Unesp)
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Controle por modo deslizante
Concreto discrto
Atraso computacional
Palavras-chave em Inglês:
Sliding mode
Discrete control
Computational Delay-Time
Link de acesso: http://hdl.handle.net/11449/87149
Resumo: Usando dois controladores digitais com modos deslizantes, é proposto neste trabalho dois esquemas que minimizam os efeitos degenerativos causados pelo atraso no tempo de compu- tação do sinal de controle, que aqui é tratado como falha. Um observador robusto com modos deslizantes é utilizado neste trabalho, uma vez que nem sempre é possível ter acesso a todos os estados do sistema. Neste trabalho o observador tem um papel fundamental na detecção e acomodação da falha, pois através de um banco de observadores é gerado um resíduo que pos- sibilita a detecção da falha e determina qual controlador deve estar atuando sobre o sistema a ser controlado. Para validar os métodos propostos, são realizadas simulações e experimentos nos modelos do pêndulo invertido e no helicóptero 3DOF; ambos equipamentos da Quanser
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