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Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2013
Autor(a) principal: Dill, Rafaela Brittes
Orientador(a): Henriques, Renato Ventura Bayan
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Cirurgia cardíaca
Manipuladores robóticos
Palavras-chave em Inglês:
Minimally invasive cardiac surgery
Position controller
Force controller
Hybrid position/force controller
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/76168
Resumo: Esta dissertação refere-se `a simulação de um sistema de controle em um manipulador robótico para compensação dos movimentos do coração em cirurgias cardíacas minimamente invasivas. No intuito de compensar os movimentos do batimento cardíaco utilizam-se técnicas de controle híbrido de posição/força e dados dos movimentos do coração obtidos in vivo, utilizadas como elementos básicos para a constituição deste sistema. Tópicos de modelagem de manipuladores robóticos e, em especial, a modelagem da relação entre as forças e deslocamentos na superfície do coração compõe a base estrutural. Focalizou-se, ainda, o papel do controle de força em relação `a posição da ferramenta do manipulador na superfície do coração. Pretende-se que a principal contribuição deste trabalho seja demonstrar que o controlador híbrido segue as restrições impostas pela dinâmica do sistema coração-pulmão.
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