Autonomous manipulator robot navigation to tidy up unknown environments

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2025
Autor(a) principal: Santos, Letícia dos
Orientador(a): Maffei, Renan de Queiroz
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs de serviço
Detecção de objetos
Detecção de aviões
Arrumação robótica
Manipulação robótica
Palavras-chave em Inglês:
Exploration
Autonomous
Pick
Place
Semantic map
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/289273
Resumo: Apopulação mundial está envelhecendo, e robôs de serviço podem auxiliar em ambientes domésticos para ajudar com esse desafio demográfico. Portanto, há espaço para propor estratégias que permitam ao robô executar uma tarefa complexa completa de forma autô noma, como arrumar objetos. O aspecto autônomo do sistema é crítico para permitir que qualquer pessoa use robôs de serviço sem necessitar de conhecimento técnico específico. No entanto, há uma carência de estudos consolidados sobre o impacto da estratégia de exploração autônoma nesse tipo de tarefa. É com isso em mente que propomos uma es tratégia autônoma para arrumar um ambiente doméstico desconhecido com um robô de serviço manipulador móvel. Diferentes estratégias de exploração foram consideradas, vi sando cobrir todas as áreas acessíveis para detectar os objetos no chão a serem arrumados. Foi observado o impacto de conhecer previamente o mapa do ambiente. Além disso, a tarefa envolve uma rotina para coletar os objetos e colocá-los em um local adequado sobre os tampos das mesas, que também foram detectados em tempo de execução. A estraté gia proposta atingiu de 83% até 93% de eficácia na localização e arrumação dos objetos na validação experimental, demonstrando melhoria de até 10% em relação às estratégias comumente utilizadas na literatura.
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