Mapping crowd-based dynamic blockages for navigation in indoor environments

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2025
Autor(a) principal: Deus, Alleff Dymytry Pereira de
Orientador(a): Kolberg, Mariana Luderitz
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs móveis
Computação de alto desempenho
Robótica
Localização e mapeamento simultâneos
Detecção de objetos
Palavras-chave em Inglês:
Dynamic blockages
Dynamic objects
Semantic mapping
Path planning
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/289170
Resumo: Em ambientes internos, a presença de pessoas e objetos dinâmicos são uma ocorrência comum. Em navegação autônoma, isto gera uma desafio, já que estes objetos possuem um comportamento imprevisível. Isto afeta a navegação do robô, ocasionalmente gerando a necessidade de replanejamento. Obtendo-se o conhecimento sobre quais regiões do mapa são mais densamente ocupadas por estes objetos, pode ajudar na realização da decisão. Neste trabalho, nós propomos um método que cria uma camada Crowd-Based Dynamic Blockage utilizando informação semântica. Este mapa representa as regiões que são potencialmente difíceis de serem navegadas, devido a concentração destes obstáculos. Nós também propomos uma estratégia para manter as informações destes obstáculos. Nós propomos também uma estratégia de atualizar o mapa constantemente. Finalmente, o robô pode decidir quando uma região é aceitável de ser navegada ou se é mais prudente utilizar um caminho alternativo. Nossos experimentos mostram que o Crowd-Based Dynamic Blockages podem aprimorar com sucesso o planejamento neste ambiente.
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