Controle de posição de manipuladorescompensação através do filtro de Kalman.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1996
Autor(a) principal: Henriques, Renato Ventura Bayan
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertacoes da USP
Universidade de São Paulo
Escola Politécnica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Filtors de Kalman
Kalman filters
Link de acesso: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-08052026-074748/
Resumo: Neste trabalho empregam-se métodos de estimação criados por R.E. Kalman no estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. Propõe-se uma técnica que conjuga a filosofia do controle por torque calculado com a utilização do filtro de Kalman, com vistas a simplificar o intenso trabalho computacional exigido por aquele método convencional. O termo de pré-compensação correspondente ao torque calculado e substituído por sua estimativa gerada por um filtro de Kalman. Para isso, o mesmo é encarado como um torque não modelado descrito por um processo de Gauss-Markov de primeira ordem e incluído como parte do vetor de estados a estimar. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais.
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