Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2004
Autor(a) principal: Vidal, Luiz Felipe de Castro e Silva
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Cirurgia
Medicina
Medicine
Robótica (Aplicações)
Robotics (Applications)
Surgery
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19032024-092459/
Resumo: Esse trabalho apresenta o projeto e implementação do controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo de um grau de liberdade com retorno de força, visando aplicação em robótica cirúrgica através da maximização da fidelidade do sistema.É utilizada como medida de fidelidade a sensibilidade do sistema ou seja:o quão pequena pode ser a mudança na \"dureza\" do ambiente e ainda assim ser \"detectada\" pelo operador.Essa medida de fidelidade é apropriada para aplicação em telecirurgia onde a habilidade de distinguir pequenas mudanças na \"dureza\" é essencial em tarefas tal como a deteção de tumores.O projeto leva em conta um método de retorno de força dentre alguns dos métodos abordados.Uma descrição do sistema de teleoperação é feita e modelos desse sistema são obtidos e utilizados no projeto do controle.
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