Um método de planejamento usando eventos externos e sua integração com o sistema de controle para agentes móveis.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1999
Autor(a) principal: Franchin, Marcelo Nicoletti
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Activity planning
Artificial intelligence
Inteligência artificial
Planejamento de atividades
Robótica
Robotics
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-28112024-161551/
Resumo: Este trabalho apresenta um método de planejamento de atividades para agentes móveis autônomos, chamado ALWAYStrx que, diferentemente dos métodos de planejamento existentes, trata eventos externos na fase de planejamento. O planejamento com eventos externos possibilita o raciocínio sobre as ações a serem executadas, considerando as eventuais alterações no estado do mundo que possam ocorrer durante uma missão. As alterações no estado do mundo são obtidas pelo planejador através do sistema sensorial do agente. O método ALWAYStrx integra o planejamento ao sistema de controle do agente, utilizando uma representação única de conhecimento, onde o plano sendo gerado especifica as ações a serem executadas e os eventos externos a serem observados pelo agente. Entre as heurísticas utilizadas pelo método ALWAYStrx para a expansão e busca na árvore de planejamento, está a associação de pesos às ocorrências dos possíveis eventos externos relevantes, que possam vir a acontecer em um determinado estado do mundo. Com estas características, o método ALWAYStrx contribui para que sistemas de planejamento de atividades possam ser utilizados em aplicações do mundo real, tipicamente complexas, dinâmicas e com restrições de tempo-real. Este método foi implementado em linguagem C e uma adaptação do algoritmo RETE para comparação de objetos e padrões foi feita para a melhora de desempenho do planejador.
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