Busca de caminhos para manipuladores robóticos articulados em ambientes com obstáculos.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1994
Autor(a) principal: Almeida, Mauricio Amaral de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Artificial intelligence
Inteligência artificial
Robótica
Robotics
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-03062025-075729/
Resumo: O problema de busca de caminhos para manipuladores robóticos articulados em ambientes com obstáculos consiste especificamente em planejar a execução de uma instrução de movimento de um manipulador em um ambiente onde haja obstáculos contra os quais o manipulador possa colidir, preocupando-se com a integridade do manipulador e do ambiente. O presente trabalho apresenta um método completo de planejamento de caminhos partindo da especificação de uma descrição de ambiente até a apresentação do caminho a ser executado por um dado manipulador. O método aqui utilizado envolve a conversão da descrição do ambiente do manipulador para uma descrição em termos de coordenadas de configuração de juntas. Após a conversão, faz-se a busca de caminhos neste último espaço. A implementação foi feita utilizando-se interfaces gráficas que simulam as entradas e saídas do planejador.
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