Biped gait controller with active perturbation recovery.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Simões, Ivan Fischman Ekman
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Bipedal robots
Capture point
Controle (Teoria de sistemas e controle)
Fall recovery
Gait controller
Legged robots
N-Step capturability
Robótica
Sistemas dinâmicos
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/
Resumo: The goals of this work are to develop a biped gait controller and an active fall recovery algorithm, both based on the capture point stability theory with the criterion of N-step capturability, validate this algorithms via simulations; and to design a biped robot that represents gait on the sagittal plane, capable of serving as a test-bed for legged locomotion research. The effectiveness of the controller and fall recovery are assessed through simulations, with the designed robot, that imposes different types of perturbations, such as: pushes, ramps and irregular terrain. The controller ability to modulate the robot\'s velocity is also demonstrated. The fall recovery algorithm is addressed as a solution to increase robustness without significant detriment to energy efficiency. The controller was proved successful in the simulations, it only demonstrated speed limitation on descending slopes. The fall recovery manages to significantly increase robustness of a standard, energy efficient gait.
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spelling Biped gait controller with active perturbation recovery.Algoritmo de controle de marcha bípede com recuperação de perturbação ativa.Bipedal robotsCapture pointControle (Teoria de sistemas e controle)Fall recoveryGait controllerLegged robotsN-Step capturabilityRobóticaSistemas dinâmicosThe goals of this work are to develop a biped gait controller and an active fall recovery algorithm, both based on the capture point stability theory with the criterion of N-step capturability, validate this algorithms via simulations; and to design a biped robot that represents gait on the sagittal plane, capable of serving as a test-bed for legged locomotion research. The effectiveness of the controller and fall recovery are assessed through simulations, with the designed robot, that imposes different types of perturbations, such as: pushes, ramps and irregular terrain. The controller ability to modulate the robot\'s velocity is also demonstrated. The fall recovery algorithm is addressed as a solution to increase robustness without significant detriment to energy efficiency. The controller was proved successful in the simulations, it only demonstrated speed limitation on descending slopes. The fall recovery manages to significantly increase robustness of a standard, energy efficient gait.Os objetivos deste trabalho são desenvolver um controlador de marcha bípede e um algoritmo de recuperação de perturbações, ambos baseados na teorias de estabilidade capture point com o critério N-step capturability, validar os algoritmos através de simulações; e projetar um robô bípede que represente a marcha no plano sagital, capaz de servir como plataforma de testes para a pesquisa em locomoção com pernas. A eficácia do controlador e o desempenho do algoritmo de prevenção de quedas são avaliados por simulações com o robô projetado, que impõe diferentes tipos de perturbações, como: empurrões, rampas e terrenos irregulares. A capacidade do controlador de modular a velocidade do robô também é demonstrada. O algoritmo de recuperação de quedas é abordado como uma solução para aumentar a robustez sem detrimento significativo a eficiência energética. O controlador obteve sucesso nas simulações, demonstrando limitações (de velocidade) somente em terrenos descendentes. O algoritmo prevenção de quedas conseguiu aumentar significativamente a robustez de uma marcha padrão com boa eficiência energética.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPCordero, Arturo FornerSimões, Ivan Fischman Ekman2020-07-31info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesseng2021-01-26T17:44:01Zoai:teses.usp.br:tde-20012021-165557Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212021-01-26T17:44:01Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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Algoritmo de controle de marcha bípede com recuperação de perturbação ativa.
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