Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2016
Autor(a) principal: Novaes, Carlos Eduardo de Brito
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Bipedal robot
Controle (Teoria de sistemas e controle)
Non-linear control
Robôs
Robótica
Síntese de trajetórias
Sistemas dinâmicos
Sistemas não lineares
Trajectory planning
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-28062016-073223/
Resumo: Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.
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