Mecanismo e estratégia de controle de uma pipetadora matricial para a determinação de expressão genética.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2004
Autor(a) principal: Lauricella, Arduino Francesco
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Bioengenharia
Bioengineering
Manipuladores (Controle)
Manipulators (Control)
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-08122023-161755/
Resumo: Um \"microarrayer\" é um robô que move agulhas localizadas na denominada \"cabeça de impressão\" para manipular amostras contendo material biológico com rapidez e precisão, construindo micro-arranjos de amostras depositadas sobre um substrato que posteriormente serão analisados na intenção de descobrir, por exemplo, a seqüência de DNA de determinada molécula ou detectar uma doença genética. É um equipamento de fundamental importância em um laboratório de análise genética. Este trabalho apresenta um mecanismo com elevada rigidez e baixa inércia que permite movimentos rápidos e com precisão. A solução adotada tem dois mecanismos de quatro barras acopladas por articulações, mas com movimentos independentes. Esta solução é inovadora em relação aos \"microarrayers\" que existem no mercado, os quais movimentam a \"cabeça\" em eixos cartesianos utilizando guias deslizantes com esferas recirculantes. É simulada também uma estratégia de controle de tempo mínimo com uma única descontinuidade.
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