Modelagem e análise de confiabilidade de manipuladores com elos flexíveis

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2023
Autor(a) principal: Sandrini, Marina
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio
Brasil
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UTFPR
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Engenharia mecânica
Modelagem
Confiabilidade (Engenharia)
Mechanical engineering
Modelyng
Reliability (Engineering)
CNPQ::ENGENHARIAS
Engenharia Mecânica
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32991
Resumo: This master’s dissertation presents an approach based on the stochastic method of finite elements with the Lagrange principle. This was done to obtain the dynamic model of manipulators with them flexible and uncertain model parameters of flexible arms, such as force. In this sense, the present work allowed the analysis of the dynamic response of the flexible manipulators with intermittents in terms of response in the time domain and in the frequency domain. The reliability analysis allowed evaluating the effect of parametric uncertainties on residual vibrations. Numerical methods based on first-order reliability were analyzed to understand whether used in conjunction with the formulation of the dynamic model based on stochastic finite elements, they become adequate. The results found validate the studied methodology and propose the application of future work in the scope of optimal design and control.
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