Controle de um braço robótico utilizando uma abordagem de agente inteligente.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2001
Autor(a) principal: SHHEIBIA, Tarig Ali Abdurrahman El.
Orientador(a): CAVALCANTI, José Homero Feitosa. lattes
Banca de defesa: COSTA, Evandro de Barros. lattes, RIUL, José Antonio. lattes
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Campina Grande
Programa de Pós-Graduação: PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
Departamento: Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Inteligência Artificial
Robôtica
Agente Inteligente
Lógica Fuzzy
Artificial Intelligence
Robot
Smart Agent
Fuzzy Logic
Área do conhecimento CNPq:
Ciência da Computação
Link de acesso: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/4945
Resumo: Esta pesquisa constitui-se de um Sistema Inteligente desenvolvido para manipulação de um braço robótico. O sistema é formado por um braço robótico constituído por três elos, uma garra e por um tabuleiro de xadrez móvel, que auxilia o movimento do braço robótico. A abordagem utilizada na concepção do sistema foi orientada a Agentes Inteligentes. O sistema possui seis Agentes Inteligentes: o Agente Mestre que é responsável pela comunicação de seus subordinados; um Agente Inteligente para cada elo mecânico do braço; um Agente Tabuleiro que representa o tabuleiro móvel e um Agente Garra, responsável por pegar ou soltar as peças do tabuleiro. A inteligência de cada agente é implementada utilizando lógica Fuzzy, e o posicionamento do braço do robô é baseado na simetria das casas do tabuleiro de xadrez. A utilização de Agente Inteligente deixou as tarefas do sistema bem distribuídas e organizadas, possibilitando a representação qualitativa e quantitativa da posição dos braços do robô, permitindo o desenvolvimento de um sistema inteligente baseado em agentes para o controle do robô.
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A inteligência de cada agente é implementada utilizando lógica Fuzzy, e o posicionamento do braço do robô é baseado na simetria das casas do tabuleiro de xadrez. A utilização de Agente Inteligente deixou as tarefas do sistema bem distribuídas e organizadas, possibilitando a representação qualitativa e quantitativa da posição dos braços do robô, permitindo o desenvolvimento de um sistema inteligente baseado em agentes para o controle do robô.This research concerns the construction of an intelligent system developed for the manipulation of a robotic arm. The system is composed of a robotic arm divided in three parts, a magnet and a movable chess board, designed to help the movement of the robotic arm. The system is agent oriented and has six agents: one master agent, responsible for the communication among the slave agents; one intelligent agent for each part of the arm; one board agent, representing the movable chess board; and one magnet agent responsible for catching and releasing the chess pieces. The intelligence of each agent is implemented using Fuzzy Logic and the positioning of the arm is based on the symmetry of the chess board's squares. The use of intelligent agents has let the tasks of the system well distributed and organized, making it possible to have a qualitative as well as a quantitative representation of the positioning of the robotic arm, and to develop an agent based intelligent system for the control of the robotic arm.Submitted by Severina Oliveira (severina.sueli@ufcg.edu.br) on 2019-07-19T12:30:58Z No. of bitstreams: 1 TARIG ALI ABDURRAHMAN EL SHHEIBIA-DISSERTAÇÃO (PPGCC) 2001.pdf: 1135648 bytes, checksum: 8e0234fa68e1255e7cef4d1fcf617cec (MD5)Made available in DSpace on 2019-07-19T12:30:58Z (GMT). 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Dissertação (Mestrado em Informática) - Programa de Pós-Graduação em Informática, Centro de Ciências e Tecnologia, Universidade Federal da Paraíba, Campina Grande, Paraíba, Brasil, 2001. Disponível em: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/4945info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCGinstname:Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)instacron:UFCGTEXTTARIG ALI ABDURRAHMAN EL SHHEIBIA-DISSERTAÇÃO (PPGCC) 2001.pdf.txtTARIG ALI ABDURRAHMAN EL SHHEIBIA-DISSERTAÇÃO (PPGCC) 2001.pdf.txttext/plain136608https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/4945/4/TARIG+ALI+ABDURRAHMAN+EL+SHHEIBIA-DISSERTA%C3%87%C3%83O+%28PPGCC%29+2001.pdf.txte07b7ca907d050da5b485316a218ee63MD54ORIGINALTARIG ALI ABDURRAHMAN EL SHHEIBIA-DISSERTAÇÃO (PPGCC) 2001.pdfTARIG ALI ABDURRAHMAN EL SHHEIBIA-DISSERTAÇÃO (PPGCC) 2001.pdfapplication/pdf715712https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/4945/3/TARIG+ALI+ABDURRAHMAN+EL+SHHEIBIA-DISSERTA%C3%87%C3%83O+%28PPGCC%29+2001.pdf5a37b8349e0ad62be4214758654853e7MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/4945/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52riufcg/49452025-07-24 03:53:38.703oai:dspace.sti.ufcg.edu.br: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Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://bdtd.ufcg.edu.br/PUBhttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/oai/requestbdtd@setor.ufcg.edu.br || bdtd@setor.ufcg.edu.bropendoar:48512025-07-24T06:53:38Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG - Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)false
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