Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2015
Autor(a) principal: Silva, Bruno Marques Ferreira da
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Visão computacional
SLAM
Sensores RGB-D
Fluxo óptico
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/20393
Resumo: Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.
id UFRN_e2ea1c66b0d6bc89c641e80fa8df3180
oai_identifier_str oai:repositorio.ufrn.br:123456789/20393
network_acronym_str UFRN
network_name_str Repositório Institucional da UFRN
repository_id_str
spelling Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadoresVisão computacionalSLAMSensores RGB-DFluxo ópticoCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃORegistration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade é uma importante etapa em aplicações de reconstrução 3D. Em diversos casos como localização e mapeamento para robótica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado não só com precisão estrita, como também na frequência de dados de aquisição do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), é proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo óptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de aparência e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental é posteriormente reduzido, através do uso de um marcador artificial e minimização de erro por otimização em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos após o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplicações de odometria visual, SLAM visual e digitalização de objetos em tempo real.Universidade Federal do Rio Grande do NorteBrasilUFRNPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃOGonçalves, Luiz Marcos Garciahttp://lattes.cnpq.br/7878437620254155http://lattes.cnpq.br/1562357566810393Carvalho, Bruno Motta dehttp://lattes.cnpq.br/0330924133337698Jácobo, Justo Emílio Alvarezhttp://lattes.cnpq.br/6626922380758460Gomes, Rafael Beserrahttp://lattes.cnpq.br/5849107545126304Maia, Rosiery da Silvahttp://lattes.cnpq.br/7042008440404612Silva, Bruno Marques Ferreira da2016-05-05T19:39:25Z2016-05-05T19:39:25Z2015-07-31info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdfSILVA, Bruno Marques Ferreira da. Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores. 2015. 103f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2015.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/20393porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRN2017-11-03T06:27:54Zoai:repositorio.ufrn.br:123456789/20393Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/repositorio@bczm.ufrn.bropendoar:2017-11-03T06:27:54Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
dc.title.none.fl_str_mv Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
title Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
spellingShingle Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
Silva, Bruno Marques Ferreira da
Visão computacional
SLAM
Sensores RGB-D
Fluxo óptico
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
title_short Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
title_full Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
title_fullStr Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
title_full_unstemmed Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
title_sort Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
author Silva, Bruno Marques Ferreira da
author_facet Silva, Bruno Marques Ferreira da
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Gonçalves, Luiz Marcos Garcia

http://lattes.cnpq.br/7878437620254155

http://lattes.cnpq.br/1562357566810393
Carvalho, Bruno Motta de

http://lattes.cnpq.br/0330924133337698
Jácobo, Justo Emílio Alvarez

http://lattes.cnpq.br/6626922380758460
Gomes, Rafael Beserra

http://lattes.cnpq.br/5849107545126304
Maia, Rosiery da Silva

http://lattes.cnpq.br/7042008440404612
dc.contributor.author.fl_str_mv Silva, Bruno Marques Ferreira da
dc.subject.por.fl_str_mv Visão computacional
SLAM
Sensores RGB-D
Fluxo óptico
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
topic Visão computacional
SLAM
Sensores RGB-D
Fluxo óptico
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
description Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015-07-31
2016-05-05T19:39:25Z
2016-05-05T19:39:25Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv SILVA, Bruno Marques Ferreira da. Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores. 2015. 103f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2015.
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/20393
identifier_str_mv SILVA, Bruno Marques Ferreira da. Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores. 2015. 103f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2015.
url https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/20393
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Brasil
UFRN
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRN
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron:UFRN
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron_str UFRN
institution UFRN
reponame_str Repositório Institucional da UFRN
collection Repositório Institucional da UFRN
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@bczm.ufrn.br
_version_ 1855758850914779136

Registros relacionados