Contribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores: um software simulador

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2001
Autor(a) principal: Rocha, Carlos Rodrigues
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Engenharia eletrica
Robotica
Robos
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79588
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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spelling Contribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores: um software simuladorEngenharia eletricaRoboticaRobosTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaAborda o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para a simulação de robôs manipuladores em atividades que envolvam controle de posição, com a finalidade de auxiliar no estudo, análise e projeto destes equipamentos. Revisão das características cinemáticas e dinâmicas dos manipuladores, a fim de possibilitar sua modelagem pelos usuários. Utilização do paradigma da orientação a objetos no desenvolvimento do software, possibilitando a modularização e a reutilização das bibliotecas de código, cuja referência e exemplos de uso constam em anexo. Permite o estudo de algoritmos de controle de posição de manipuladores, mediante sua implementação em bibliotecas dinâmicas externas ao software, tendo estudos de casos em anexo. Discute as características necessárias a esse tipo de software e seu uso, demonstrado em estudos de casos. Apresentação dos resultados de simulações em gráficos das variáveis de estado ou em animações de um modelo do manipulador estudado realizando a tarefa em um ambiente virtual.Florianópolis, SCGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaRocha, Carlos Rodrigues2012-10-18T05:37:36Z2012-10-18T05:37:36Z20012001info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesis170 f.| il.application/pdf182296http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79588porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T20:37:59Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/79588Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T20:37:59Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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