Contribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores: um software simulador
| Ano de defesa: | 2001 |
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| Tipo de documento: | Tese |
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Florianópolis, SC
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
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| País: |
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79588 |
Resumo: | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
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Universidade Federal de Santa CatarinaRocha, Carlos RodriguesGuenther, Raul2012-10-18T05:37:36Z2012-10-18T05:37:36Z20012001182296http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79588Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaAborda o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para a simulação de robôs manipuladores em atividades que envolvam controle de posição, com a finalidade de auxiliar no estudo, análise e projeto destes equipamentos. Revisão das características cinemáticas e dinâmicas dos manipuladores, a fim de possibilitar sua modelagem pelos usuários. Utilização do paradigma da orientação a objetos no desenvolvimento do software, possibilitando a modularização e a reutilização das bibliotecas de código, cuja referência e exemplos de uso constam em anexo. Permite o estudo de algoritmos de controle de posição de manipuladores, mediante sua implementação em bibliotecas dinâmicas externas ao software, tendo estudos de casos em anexo. Discute as características necessárias a esse tipo de software e seu uso, demonstrado em estudos de casos. Apresentação dos resultados de simulações em gráficos das variáveis de estado ou em animações de um modelo do manipulador estudado realizando a tarefa em um ambiente virtual.170 f.| il.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaRoboticaRobosContribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores: um software simuladorinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL182296.pdfapplication/pdf42262379https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/79588/1/182296.pdf7e5845b77d7bb0d5b16009503b2e50f9MD51123456789/795882014-09-25 17:37:59.441oai:repositorio.ufsc.br:123456789/79588Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732014-09-25T20:37:59Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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