Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviço
Ano de defesa: | 2008 |
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Orientador(a): | |
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Tipo de documento: | Tese |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Florianópolis, SC
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País: |
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Palavras-chave em Português: | |
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Resumo: | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. |
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Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviçoEngenharia eletricaSistemas abertos (Computadores)Robos industriaisManipuladores (Mecanismo)RoboticaRobôsSistemas de controleTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas universidades, centros de pesquisas e empresas advindas de diferentes continentes, têm-se o projeto OSACA que é uma iniciativa vinda da Europa. A outra proposta é o OMAC que tem origem nos Estados Unidos, e, por fim, a última abordagem é denominada OSEC, nascida no Japão. Mas, nenhuma delas chegou a um robô aberto. Em termos gerais, este trabalho pretende definir um modelo aberto para robôs que atenda a especificações rígidas de sistema aberto, respeite padrões internacionais de software e hardware, flexibilize as aplicações na área de robótica e permita, dessa forma, disseminar a utilização de robôs em áreas até então pouco exploradas. Para tal, foi definida uma especificação padrão de sistema aberto de modo a fornecer suporte para a implementação de sistemas de controle de robôs usando a filosofia de sistemas abertos. Assim, ao final deste trabalho é apresentado um modelo aberto para robôs, implementado e aplicado para demonstração do seu ineditismo.Florianópolis, SCStemmer, Marcelo RicardoUniversidade Federal de Santa CatarinaRaposo, Emerson Pereira2012-10-24T02:46:50Z2012-10-24T02:46:50Z20082008info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisxiv, 125 f.| il.application/pdf257465http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/91815porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2013-05-01T16:38:54Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/91815Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732013-05-01T16:38:54Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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