A multi-robot system architecture with multi-agent planning

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2024
Autor(a) principal: Silva, Carlos Joel Tavares da
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Planejamento multiagente
Sistemas robóticos
Robôs
Link de acesso: http://repositorio.unb.br/handle/10482/49790
Resumo: Dissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2024.
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spelling A multi-robot system architecture with multi-agent planningUma arquitetura de sistema multi-robô com planejamento multiagentePlanejamento multiagenteSistemas robóticosRobôsDissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2024.Guaranteeing goal achievement in a Multi-Robot System (MRS) is challenging, especially considering operations in dynamic environments. Despite the Multi-Agent Planning (MAP) literature presenting several approaches to solve this problem, there is space for improvement. One open challenge in MRS is related to plan recovery. Thus, this work integrates MAP to MRS, presenting the Multi-Robot System Architecture with Planning (MuRoSA-Plan) focusing on plan recovery. To illustrate the architecture, a multi-robot mission coordination case in healthcare service uses the Robot Operating System (ROS2) and IPyHOP planner with hierarchical task networks. Experiments with the MuRoSAPlan prototype present improvement compared to the Planning System Framework for ROS2 - PlanSys2 framework. The experimental results show that MuRoSA-Plan generates runtime-adapted plans mitigating mission disruptions, satisfying the goals of the healthcare service case, indicating a promising solution for plan recovery in MRS.Instituto de Ciências Exatas (IE)Departamento de Ciência da Computação (IE CIC)Programa de Pós-Graduação em InformáticaRalha, Célia GhediniSilva, Carlos Joel Tavares da2024-08-13T17:16:34Z2024-08-13T17:16:34Z2024-08-132024-02-01info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfSILVA, Carlos Joel Tavares da. A multi-robot system architecture with multi-agent planning. 2024. 97 f., il. Dissertação (Mestrado em Informática) — Universidade de Brasília, Brasília, 2024.http://repositorio.unb.br/handle/10482/49790engA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.unb.br, www.ibict.br, www.ndltd.org sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra supracitada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNB2025-02-27T18:14:25Zoai:repositorio.unb.br:10482/49790Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestrepositorio@unb.bropendoar:2025-02-27T18:14:25Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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