Cotejamento do modelo matemático de quadricopteros com topologia positiva e topologia cruzada

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Finkler, Alcedir Luis
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Ciências exatas e da terra
VANTs
RAPs
Multirrotores
Quadricopteros
Link de acesso: https://bibliodigital.unijui.edu.br/items/23f43a5a-5e8b-42a3-a425-7a6898e8f080
Resumo: 96 f.
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spelling Cotejamento do modelo matemático de quadricopteros com topologia positiva e topologia cruzadaCiências exatas e da terraVANTsRAPsMultirrotoresQuadricopteros96 f.Dentre os VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados), do tipo RPAs (Naves Remotamente Tripuladas), multirrotores com quatro propulsores, conhecidos como quadricopteros ou quadrirrotores, tem se destacado em diversas aplicações. Dependendo da forma como são posicionados os propulsores no frame em relação aos eixos referenciais, surgem diferentes topologias apresentando diferente desempenho comportamental. Na literatura técnica prevalecem duas topologias, a positiva e a cruzada. Entretanto, cabe questionar seu uso, vantagens e desvantagens. Essa dissertação desenvolve uma investigação e obtém os modelos matemáticos de cada uma das topologias. Descreve o procedimento de construção de um algoritmo que permite simular ambos modelos em Matlab-Simulink implementados em S-Function. Utilizando-se desse algoritmo, é realizado o cotejamento do desempenho entre as topologias. São descritas as diferenças existentes na construção do algoritmo para uma ou para outra topologia e são apresentados os resultados obtidos para desempenho entre ambas.2019-05-09T12:32:30Z20192019-05-09T12:32:30Z2019-05-09info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://bibliodigital.unijui.edu.br/items/23f43a5a-5e8b-42a3-a425-7a6898e8f080Finkler, Alcedir Luisporreponame:Repositório Institucional da UNIJUIinstname:Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUI)instacron:UNIJUIinfo:eu-repo/semantics/openAccess2025-04-30T18:26:51Zoai:bibliodigital.unijui.edu.br:123456789/5894Repositório InstitucionalPUBhttps://bibliodigital.unijui.edu.br:8443/oai/requestbiblio@unijui.edu.bropendoar:2025-04-30T18:26:51Repositório Institucional da UNIJUI - Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUI)false
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