Planejamento periódico de trajetórias de sistemas afins sem arrasto em grupos de Lie compactos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2012
Autor(a) principal: Araujo, Gabriel Cueva Candido Soares de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
compact Lie groups
control-affine driftless systems
grupos de Lie compactos
rastreamento de trajetórias
sistemas afins sem arrasto
trajectory tracking
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-21052012-115132/
Resumo: Tratamos o problema do planejamento periódico de trajetórias: fixados uma trajetória periódica de um sistema afim sem arrasto em um grupo de Lie compacto e conexo G e uma condição inicial em G, encontrar outra trajetória do mesmo sistema satisfazendo a condição inicial dada e que rastreie assintoticamente a trajetória periódica dada. Resolvemos esse problema localmente (para condições iniciais em uma vizinhança de um ponto da trajetória periódica) quando G é semi-simples e o sistema afim é Lie-determinado (i.e. controlável), e apenas para um classe de trajetórias periódicas (as quais denominamos \"regulares\"). Apresentamos por fim um conjunto de condições suficientes para a existência de tais trajetórias.
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