Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviço
| Ano de defesa: | 2008 |
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| Tipo de documento: | Tese |
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Florianópolis, SC
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| Departamento: |
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| País: |
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| Link de acesso: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/91815 |
Resumo: | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. |
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Universidade Federal de Santa CatarinaRaposo, Emerson PereiraStemmer, Marcelo Ricardo2012-10-24T02:46:50Z2012-10-24T02:46:50Z20082008257465http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/91815Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas universidades, centros de pesquisas e empresas advindas de diferentes continentes, têm-se o projeto OSACA que é uma iniciativa vinda da Europa. A outra proposta é o OMAC que tem origem nos Estados Unidos, e, por fim, a última abordagem é denominada OSEC, nascida no Japão. Mas, nenhuma delas chegou a um robô aberto. Em termos gerais, este trabalho pretende definir um modelo aberto para robôs que atenda a especificações rígidas de sistema aberto, respeite padrões internacionais de software e hardware, flexibilize as aplicações na área de robótica e permita, dessa forma, disseminar a utilização de robôs em áreas até então pouco exploradas. Para tal, foi definida uma especificação padrão de sistema aberto de modo a fornecer suporte para a implementação de sistemas de controle de robôs usando a filosofia de sistemas abertos. Assim, ao final deste trabalho é apresentado um modelo aberto para robôs, implementado e aplicado para demonstração do seu ineditismo.xiv, 125 f.| il.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaSistemas abertos (Computadores)Robos industriaisManipuladores (Mecanismo)RoboticaRobôsSistemas de controleUm modelo aberto para robôs manipuladores de serviçoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL257465.pdfapplication/pdf4929252https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/91815/1/257465.pdfee54a5c1a7705244da97c3320fbfcc60MD51TEXT257465.pdf.txt257465.pdf.txtExtracted Texttext/plain204170https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/91815/2/257465.pdf.txt48c787bc7894328fa26e56867cab43ecMD52THUMBNAIL257465.pdf.jpg257465.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg707https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/91815/3/257465.pdf.jpg673eb773a1c9a281ec2c260b6a341261MD53123456789/918152013-05-01 13:38:54.402oai:repositorio.ufsc.br:123456789/91815Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732013-05-01T16:38:54Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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