Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2002
Autor(a) principal: Lavinia, Nicolás César
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs
Robots
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-29082024-135643/
Resumo: Este trabalho descreve o desenvolvimento de um veículo autônomo provido de um sistema de visão artificial. O projeto, a construção e os testes realizados para avaliar o desempenho do veículo são apresentados. O objetivo do sistema de controle é fazer com que o veículo siga uma trajetória de referência demarcada no solo. O sistema de visão desenvolvido determina a posição do veículo em relação à trajetória de referência tanto em termos de deslocamento linear como angular. O veículo possui um ponto de apoio esférico dianteiro e duas rodas traseiras montadas num mesmo eixo e acionadas por dois motores de passo independentes. As velocidades impostas às duas rodas são as variáveis de controle disponíveis. Controladores lineares e não lineares foram projetados, testados e comparados. Foi desenvolvido um simulador digital e os resultados obtidos com ele foram comparados com aqueles obtidos experimentalmente. Para isto foi construído um sistema de telemetria que transmite as variáveis de interesse do sistema e as armazena em um microcomputador para posterior análise.
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